Ελεύθερος πια ο Ηρακλής παντρεύτηκε τη Δηιάνειρα, κόρη του βασιλιά της Αιτωλίας, του Οινέα. Μια μέρα πήγαν να περάσουν τον Εύηνο ποταμό. Εκεί συνάντησαν τον Κένταυρο Νέσσο. Ο Νέσσος πήρε στη ράχη του τη Δηιάνειρα για να την περάσει απέναντι. Θέλησε όμως να την πάρει δική του κι άρχισε να τρέχει.
Τότε ο Ηρακλής τον χτύπησε με ένα από τα δηλητηριασμένα βέλη του. Πριν ξεψυχήσει ο Νέσσος είπε στη Δηιάνειρα: «Μάζεψε λίγο από το αίμα μου. Αν αλείψεις μ’ αυτό το χιτώνα του Ηρακλή, θα σε αγαπάει για πάντα».
Έτσι, κάποτε που ο Ηρακλής ζήτησε έναν καθαρό χιτώνα από τη Δηιάνειρα, για να τον φορέσει και να κάνει θυσία στο Δία, εκείνη άλειψε έναν χιτώνα το δηλητήριο του Νέσσου και του τον έδωσε. Ο Ηρακλής τον φόρεσε κι ο χιτώνας κόλλησε πάνω του. Αμέσως άρχισε να νιώθει αβάσταχτους πόνους. Κατάλαβε τότε ότι έφτασε το τέλος του. Ανέβηκε στο βουνό Οίτη της Φθιώτιδας, έφτιαξε ένα σωρό από ξύλα, ξάπλωσε πάνω του και ζήτησε ν’ ανάψουν τη φωτιά. Κανείς δε δέχτηκε να το κάνει αυτό. Μόνο ο Φιλοκτήτης, που περνούσε από κει, δέχτηκε ν’ ανάψει τη φωτιά κι ο Ηρακλής, για να τον ευχαριστήσει, του χάρισε τα δηλητηριασμένα βέλη του. Ξαφνικά άρχισε ν’ αστράφτει και να βροντά. Ένα σύννεφο κατέβηκε, πήρε τον Ηρακλή και τον ανέβασε στον Όλυμπο. Εκεί συμφιλιώθηκε με την Ήρα κι έζησε για πάντα με τους θεούς του Ολύμπου.
