Το Πολεμικό Μουσείο Τρίπολης στεγάζεται στην πλατεία του Αγίου Βασιλείου και στη γωνία με την οδό Εθνομαρτύρων, καταλαμβάνοντας το ισόγειο της πρώην οικίας του γιατρού Ιωάννη Μαλλιαρόπουλου. Το κτήριο όπου στεγάζεται το μουσείο κτίστηκε το 1861. Εγκαινιάστηκε το 2000 απαντώντας στην ανάγκη και την απαίτηση της πόλης του Αγώνα και της Επανάστασης .Το Πολεμικό Μουσείο Τρίπολης αποτελεί παράρτημα του Πολεμικού Μουσείου της Αθήνας.

Περιλαμβάνει κυρίως εκθέματα από τον αγώνα του 1821, όπως και του πολέμου του 1940. Έχει έντεκα ενότητες που καλύπτουν θεματικά τους αγώνες των Ελλήνων: όπλα και τεκμήρια από την επανάσταση του 1821 , τον Ελληνοτουρκικό πόλεμο, τον Μακεδονικό Αγώνα, τους Βαλκανικούς Πολέμους, τη Μικρασιατική εκστρατεία, τις μάχες των Ελλήνων με τους Ιταλούς και τους Γερμανούς κατά τον Β” Παγκόσμιο Πόλεμο και μέχρι τη Μέση Ανατολή και την Απελευθέρωση. Στις αίθουσες του μουσείου φιλοξενούνται μια προτομή του Κολοκοτρώνη καθώς και ένα μεγάλο εκμαγείο μνημείων, που εξυμνούν τον στρατηγό Θ. Κολοκοτρώνη.  έμφαση δίνεται στη συμμετοχή των Τριπολιτσιωτών αγωνιστών στην Επανάσταση του 1821. Αξιοσημείωτα εκθέματα του μουσείου είναι το νεκρικό προσωπείο του Θεόδωρου Κολοκοτρώνη, τα όπλα των αγωνιστών της Τριπολιτσάς του 1821 και οι λιθογραφίες του Πέτερ Φον Ες με τους αγωνιστές του 1821 .Στις αίθουσες του Πολεμικού Μουσείου και στις συλλογές του βλέπει κανείς ανάγλυφη την ιστορία της Τρίπολης αλλά και όλης της Αρκαδίας.