Στην ενδοχώρα της Επιδαύρου, σε μία περιοχή με ήπιο κλίμα και άφθονα πηγαία ιαματικά νερά, βρισκόταν το Ασκληπιείο, η έδρα του θεού ιατρού της αρχαιότητας και το σημαντικότερο θεραπευτικό κέντρο όλου του ελληνικού και ρωμαϊκού κόσμου.
Το Θέατρο του Ασκληπιείου της Επιδαύρου οικοδομήθηκε στη δυτική πλευρά του Κυνορτίου όρους, στα τέλη της Κλασικής εποχής, γύρω στο 340-330 π.Χ., στο πλαίσιο της γενικής ανοικοδόμησης του ιερού και χρησιμοποιιήθηκε τουλάχιστον έως τον 3ο αι. μ.Χ. Το μοναδικό αυτό μνημείο, το τελειότερο και διασημότερο αρχαίο ελληνικό Θέατρο, το οποίο συνδυάζει την κομψότητα με την τέλεια ακουστική, είναι κατά τον Παυσανία, έργο του Πολύκλειτου (του Νεώτερου), του δημιουργού της Θόλου στο ίδιο ιερό.
Το μνημείο κτίστηκε για να τελούνται σ΄ αυτό οι μουσικοί, ωδικοί και δραματικοί αγώνες των Ασκληπιείων. Επίσης δίνονταν σ” αυτό παραστάσεις δραμάτων, που συμπεριλαμβάνονταν στην λατρεία του Ασκληπιού. Στα μέσα του 2ου αι. π.Χ., το κοίλο του επεκτάθηκε και η χωρητικότητα του από περίπου 8.000 αυξήθηκε σε 13.000-14.000 θεατές.
Το κοίλο του Θεάτρου έχει κατασκευαστεί στην πλαγιά του λόφου. Ένα πλακόστρωτο διάζωμα χωρίζει το τμήμα του κοίλου που κτίστηκε πρώτο, από ένα νεότερο τμήμα, το επιθέατρο. Δεκατρείς ακτινωτές κλίμακες οδηγούν στις 34 σειρές εδωλίων δώδεκα ίσων κερκίδων του αρχικού τμήματος, ενώ το επιθέατρο αποτελείται από 22 κερκίδες και 23 κλίμακες που οδηγούν σε 21 σειρές εδωλίων. Η πρώτη και η τελευταία σειρά του αρχικού τμήματος καθώς και η πρώτη σειρά του νέου έχουν καθίσματα με ερεισίνωτα (=θρόνοι). Ένας διάδρομος χωρίζει το κοίλο από την κυκλική ορχήστρα που έχει διάμετρο 20 μ., στο κέντρο της οποίας σώζεται η βάση για τον βωμό του Διονύσου (θυμέλη).
Το σκηνικό οικοδόμημα ήρθε στο φως ερειπωμένο. Αποτελείται από το προσκήνιο και μία διώροφη σκηνή, πλαισιωμένη με παρασκήνια. Το σκηνικό οικοδόμημα διακοσμούσαν και γλυπτά, από τα οποία ελάχιστα διασώθηκαν.
Το μνημείο έφεραν στο φως οι ανασκαφές του Π. Καββαδία τα έτη 1881-1883. Αρχικά το 1907 αλλά και κατά την περίοδο 1954-1963 έγιναν εργασίες αναστήλωσης. Από το 1988 την συντήρηση του Θεάτρου ανέλαβε η Επιτροπή Συντήρησης Μνημείων Επιδαύρου. Από το 1954 πραγματοποιούνται στο φυσικό τους χώρο κάθε καλοκαίρι παραστάσεις κυρίως αρχαίου δράματος.
